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在运动学分析的前提条件下,对SCARA机器人的动态性能进行理论分析。通过对比机器人常用的动力学建模方法,选择拉格朗日方法对SCARA机器人进行动力学的建模。
利用虚拟样机技术,将Solidworks软件建立的三维模型导入到ADAJMS软件中。通过ADAMS分析软件对SCARA机器人进行运动学和动力学仿真分析,得出各关节仿真结果,根据各关节的力、速度、加速度曲线以及受力分析来验证设计的合理性和实用性。结果表明经过仿真获得的参数与实际参数很接近,证实了建立的运动学和动力学方程结果的正确性以及结构设计的合理性。对运动学和动力学的分析可以为机器人的可靠性设计提供了理论基础,同时对结构进行优化,发现设计中存在的问题,提高传动精度。
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